Prvou známou vlastníčkou kaštieľa bola Helena Sirmiensisova, dcéra Sebastiána, ktorá sa vydala za Jána Dávida z Liptovského Petra. Iniciálky mien tohto manželského páru sa zachovali vyryté na portáli vnútorných dverí s datovaným rokom 1592 a na vonkajšej fasáde rokom 1594. Názov Horný dvor sa spomína v historických prameňoch už v roku 1619. Posledným šľachtickým vlastníkom kaštieľa bol Dezider Súľovský, ktorý celý svoj majetok predal 17. decembra 1920 Tatra banke a následne opustil Československo. Majetok v roku 1933 od Tatra banky kúpil Vincent Mičura zo Zárieča. Počas Slovenského národného povstania boli v kaštieli ubytovaní Ukrajinci, ktorí slúžili v nemeckej armáde. Po znárodnení tu sídlilo Jednotné roľnícke družstvo, knižnica, sobášna sieň Miestneho národného výboru, súkromné byty, pamätná izba odboja a aj sklad starého papiera. Napriek využívaniu však kaštieľ chátral. Táto jednoduchá, no o to skvostnejšia renesančná stavba obdĺžnikového pôdorysu sa zaskvela vo svojej pôvodnej kráse po rekonštrukcii v 90-tych rokoch minulého storočia, keď bola vrátená v reštitúciách potomkom Vincenta Mičuru. Miestnosti na prízemí majú zachované pôvodné portály, krížové klenby, na poschodí vyrezávané drevené trámové stropy a fasádu zdobí nárožné kvádrovanie. Kaštieľ je národnou kultúrnou pamiatkou od roku 1963.

zdroj: Vlastný výskum autorky textu M. Kerešovej.